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　　位置和位移传感器

　　工业机器人关节的位置控制是机器人最基本的控制要求，而对位置和位移的检测也是机器人最基本的感觉要求。位置和位移传感器根据其工作原理和组成的不同有多种形式，常见的位移传感器类型有电阻式位移传感器、电容式位移传感器、电感式位移传感器、编码式位移传感器、霍尔元件位移传感器、磁栅式位移传感器等。这里介绍几种典型的位移传感器。位器式位移传感器(potenttometer

sensor)由一个线绕电阻(或薄膜电阻)和一个滑动触点组成。

　　滑动触点通过机械装置受被检测量的控制，当被检测的位置量发生变化时，滑动触点也发生位移，从而改变滑动触点与电位据各端之间的电阻值和输出电压值。传感器根据这种输出电压值的变化，可以检测出机器人各关节的位置和位移量。

　　按照传感器的结构，电位器式位移传感器可分成两大类，一类是直线型电位器式位移传感器，另一类是旋转型电位器式位移传感器。

　　1.直线型电位器式位移传感器

　　直线型电位器式位移传感器原理和实物分别如图6—2和图6—3所示。直线型电位器式位移传感器的工作台与传感器的滑动触点相连，当工作台左、右移动时，滑动勋点也陨之左、右移动，电子尺价格，从而改变与电阻接触的位置，通过检测输出电压的变化量，确定以电阻中心为基推位置的移动距离。

　　假定输入电压为∪ cc电阻丝长度为L，触头从中心向左端移动χ ，电阻右侧的输出电压为∪out，则根据欧姆定律，移动距离为

　　直线型电位器式位移传感器主要用于检测直线位移，其电阻器采用直线型螺线管或直线型碳膜电阻，滑动触点也只能沿电阻的轴线方向做直线运动。直线型电位器式位移传感器的工作范围和分辨率受电阻器长度的限制，线绕电阻、电阻丝本身的不均匀性会造成传感器的输入、输出关系的非线性。

　　2.旋转型电位器式传感器

　　旋转型电位器式位移传感器的电阻元件呈圆弧状，滑动触点在电阻元件上做圆周运动。由于滑动触点等的限制，电子尺，传感器的工作范围只能小于360。。把图6—2中的电阻元件弯成圆弧形，可动触点的另一端固定在团的巾心，并保时针那样回转时，由于电阻值随着回转角而改变，因此基于亡述同样的理论可构成角度传感器。

　　图6—4和图6—5分别为旋转型电位器式位移传感器的工作原理和实物。当输入电压认：AR在传感器的两个输入端时，位移电子尺，传感器的输出电压认m与滑动触点的位置成比例。在应用时机器人的关节轴与传感器的旋转轴相连，这样根据测量的输出电压ILm的数值，即可计算出关节对应的旋转角度。

　　电位器式位移传感器具有性能稳定、结构简单、使用方便、尺寸小、质量小等优点。它的输入/输出特性可以是线性的，也可以根据需要选择其他任意函数关系的输入/输出特性;它的输出信号选择范围很大，只需改变电阻器两端的基准电压，就可以得到比较小的或比较大的输出电压信号。这种位移传感器不会因为失电而丢失其已感觉到的信息。当电源因故断开时，电位器的滑动触点将保持原来的位置不变，只要重新接通电源，原有的位置信息就会重新出现。

　　电位器式位移传感器的一个主要缺点是容易磨损，当滑动触点和电位器之间的接触面有磨损或有尘埃附着时会产生噪声，使电位器的可靠性和寿命受

　　到·定的影响。正因为如此，电位器式位移传感器在机器人上的应用受到了极大的局限，近年来随着光电编码器价格的降低，电位器式位移传感器逐渐被光电编码器取代。

　　“BRSEN”直线位移传感器的几大优点

　　“BRSEN”直线位移传感器在中国市场已有13年的销售和使用历史。经过广大客户的长期使用验证，普遍反映良好。综合起来，有如下几大优点：

　　·稳定的质量

　　·及时的供货

　　·完善的售后服务

　　·跟踪服务和可追溯性体系

　　·不断的持续改进

　　现就上述几点分述如下：

　　一、稳定的质量。稳定的质量需要先进的设计、先进的设备和先进的制造工艺来保证。因此，在引进国外先进技术的基础上，结合国内的实际情况和严酷的使用环境，不断改进和完善产品的质量性能。首先，从设计上优化，消除了不足。

　　二、及时的供货。为最*大程度地为考虑客户所想，对于客户所实施的“零”库存管理模式，公司大力配合，在广大客户的最近点设立办事处，有效库存，能够保证及时将直线位移传感器送到客户现场，供应电子尺，得到客户的认可。

　　三、完善的售后服务。公司将直线位移传感器的售后服务作为产品质量的延伸，经常到客户的安装现场与客户进行讨论、解答客户的疑问，解决实际使用中可能遇到的问题。甚至应客户的要求，对最终用户进行服务，解决问题。因为，我们不希望由于对故障的误判导致客户的损失，而减少误判的有效方法就是在问题现场解决问题。我们也同时希望我们作为客户管理体系中的一个环节，被客户纳入，经常通知我们了解和解决一些现场问题。

　　四、由于我们与客户的贴近，我们更能跟踪服务，并对所有直线位移传感器能够进行追溯。我们自2006年8月开始推广普及ISO9001：2000质量认证体系后

，就建立了产品的半成品、成品的跟踪档案，更能够与客户的体系进行交流，这是所谓国外品牌所没有的优势，

而这一优势也就是我们能够不断进步、持续改善的基础。我们相信，有了这一基础，我们就能够保持我们的优势。

　　五、公司不仅满足于目前客户的需要和对于产品的要求，更注重客户未来对产品的要求，公司目前正致力于进一步提高产品的抗振性、最*大运行速度、

最*小杂波的开发工作，期望能进一步满足客户未来对高*档次、高精度、高速度注塑机的配置要求。