19世纪50年代末期，渭南马达，最初的低速大扭矩液压马达是由油泵的一个定转子部件发展而来的，这个部件由一个内齿圈和一个与之相配的齿轮或转子组成。内齿圈与壳体固定能接在一起，液压马达原理，从油口进入的油推动转子绕一个中心点公转。这种缓慢旋转的转子通过花键轴驱动输出成为摆线液压马达。这种最初的摆线马达问世后，经过几十年演化，液压马达维修，另一种概念的马达也开始形成。这种马达在内置的齿圈中安装了滚子.具有滚子的马达能提供较高的启动与运行扭矩，滚子减少了摩擦，因而提高了效率，即使在很低的转速下输出轴也能产生稳定的输出。通过改变输入输出流量的方向使马达迅速换向，并在两个方向产生等价值的扭矩。各系列的马达都有各种排量的选者，以满足各种速度和扭矩的要求。
液压泵都是依靠密封容积变化的原理来进行工作的，故一般称为容积式液压泵.柱塞2装在缸体3中形成一个密封容积a，液压马达型号，柱塞在弹簧4的作用下始终压紧在偏心轮1上。液压泵把驱动电机的机械能转换成输到系统中去的油液的压力能，而液压马达则把输来油液的压力能转换成机械能，使工作部件运动。液压泵(液压马达)按其在单位时间内所能输出(所需输入)油液体积可否调节而分成定量泵(定量马达)和变量泵(变量马达)两类；按结构形式可分为齿轮式、叶片式和柱塞式三大类。
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